# 步态规划

双足行走为何如此困难：人形机器人平衡与运动控制深度分析

2026-08-29 15:53:40　从质心、支撑多边形、接触切换、全身控制和跌倒恢复出发，解释双足运动控制的关键难点及评价方法。